聯動AGV運作與優勢

2016-11-02 16:55:56 來源:網絡 編輯:agvbaike
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聯動AGV控制系統

實現單車直行、斜行、原地旋轉和八字轉彎模式行走控制功能,同時,也要實現兩車聯動協同的直行、斜行、原地旋轉和八字轉彎模式行走控制功能,進而滿足生產對AGV 所需各種動作要求。由于受地面平整度、溫度變化和機械結構加工誤差等一些不確定因素的影響,在實際生產使用過程中,導致AGV行走中輪組的實際位置與理論值產生偏差,因此,利用 PLC上模數轉換模塊,將聯動AGV各輪組的絕對值編碼器實際值轉換成角度,再經過CPU實時比較運算后,消除偏差的相應速度指令發送給伺服驅動器,伺服驅動器驅動伺服電機完成指定的相應動作。
聯動AGV控制系統總體設計
聯動AGV控制系統選用三菱大型高速可編邏輯程序控制器,該控制器包括Q系列CPU、位控模塊、DP網絡模塊、以太網模塊、模數轉換模塊和I/O模塊六部分?刂破鞲髂K的功能分別是:CPU用于處理信息采集、邏輯運算和外部控制;位控模塊用于與伺服驅動器交換信息,最終實現對伺服電機動作的控制;以太網模塊利用交換機與人機界面和無線通訊模塊相連接,實現數據交換的目的;模數轉換模塊用以采集絕對值編碼器、電壓、電流和溫度等模擬量信號;DP網絡模塊完成現場總線模塊和激光測距傳感器的信息采集;I/O模塊實現數字量信號的I/O控制。兩臺AGV運輸車通訊通過無線通訊模塊,進而實現兩臺AGV的聯動。
AGV控制系統要同時實現單車控制和兩車聯動控制,另外,控制系統還要滿足設備高使用效 率且操作靈活的要求,為滿足上述要求,控制系統的控制器CPU處理器要具備結構緊湊和大容量高速處理信息的能力。由于三菱Q系列CPU控制器體積小、運算速度快、擴展性好,并且具有串行口通信功能可與PC機和顯示器進行通信,因此,該套控制系統控制器可選用 三菱大型高速可編邏輯程序控制器。直流85V蓄電池組為聯動AGV控制系統提供電力,同時,此蓄電池組直接對AGV伺服系統供電,直接對伺服系統供電提高了設備供電效率,無中間環節,減少了系統故障率。由于體積較小的伺服系統有利于AGV結構優化設計,因此, 此次伺服系統選用體積小、控制方式多、支持高級語言編程和可與多種編碼器類型進行連接直流伺服驅動器。
與單臺AGV相比多臺聯動AGV具有許多優點:可以通過對某些任務進行適當分解,使多個聯動AGV分步并行完成不同的子任務,從而加快任務執行速度提高工作效率;可以將系統中的成員設計為完成某項任務的“專家”,而不是設計為完成所有任務的“通才”,使得 AGV設計有更大靈活性,完成有限任務AGV可設計得更完善;可通過成員間的相互協作增加冗余度,消除失效點;可提供更多的、更好的解決方案,同時降低AGV造價與復雜度。此次設計的兩臺AGV可實現聯動協同工作,兩臺AGV聯動控制原理其AGV 聯動運輸車設計思路是將其中一臺AGV設定為主動運輸車,而另一臺AGV車為從動運輸車,通過人為的給定角度與速度,經過計算、比較、輸出控制,通過無線通訊模塊的把數據傳送到B車,B車進行計算、 比較、輸出控制,并把當前執行情況送回W車。從而使兩臺AGV運輸車可以實現聯動協同工作。

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