淺談AGV視覺導航系統的原理

2017-06-09 09:58:19 來源:網絡 編輯:www.si97n.cn
瀏覽 評論

視覺導航又叫做圖像識別導航,它分為兩種方式:一種是有線式,另一種是無線式。無線式的視覺導航技術是利用CCD在系統動態時攝取周圍環境的相應的圖像資料,并與設定的運行路徑在信息數據庫中進行比對,進而確定AGV當前地位置,經過控制模塊對小車的運行路徑進行實時的決策。

  另一種有線式視覺導航技術是根據AGV現場的具體地面或者路邊明顯路標,經過車載的攝像裝置(CCD)動態地獲取路邊的圖像,再經過車載的計算機進行相應的處理,進而識別出路徑的相應標識線,并且判斷AGV與期望標識線的距離和與標識線的夾角,進而通過驅動系統控制AGV的實際行駛路徑在與期望的路經保持在允許的范圍內即可。
  有線視覺導航技術的優點是:可以獲取較大容量的信息、具體路徑的設置與變化比較簡單、系統具有較好的柔性等,而且具有現實應用的可行性和比較廣闊的前景,是現今AGV的先進的導航技術和重要發展方向。車載攝像裝置主要是由CCD攝像機、圖像采集卡、光源等設備組成。
 
 
2-160R6164912V6.jpg
 
攝像頭采集電路圖
 
  在視覺系統啟動后,AGV的車載CCD攝像機就對小車前方的路徑進行相應的圖像采集,經過圖像采集卡后,經過處理后送到相應的上位計算機。
  AGV的上位計算機經過對地面的信息進行適當圖像處理(主要包括閾值處理、掩膜、直方圖分析、圖像分割、邊緣檢測、區域增長)與圖象分析(主要包括特征攝取、物體識別、位置大小和方向以及圖像其它物理特征的分析和較深度的信息處理),進而形成相應的控制指令,再傳到車載計算機(單片機),進而控制AGV的相應的動作。
2-160R61A026343.jpg
 
視覺系統的工作原理的示意圖

本文地址:/agvyy/2017-06-09/6563.html
agv AGV知識 AGV資料 AGV資訊 AGV技術 AGV應用 AGV方案 倉儲機器人
免責聲明:本文引自廠商或其他媒體,與AGV百科網無關。其原創性以及文中陳述文字和內容未經本站證實,對本文以及其中全部或者部分內容、文字的真實性、完整性、及時性本站不作任何保證或承諾,請讀者僅作參考,并請自行核實相關內容!

相關閱讀
熱門文章
精選文章
猜你喜歡
亚洲国产欧美日韩欧美特级_日韩精品无码一区二区三区18_中文无码一区二区三区不卡av_国产一区视频一区欧美