潛入式AGV激光紅外避障系統

2019-09-19 16:21:34 來源:網絡 編輯:www.si97n.cn
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 潛入式AGV激光紅外避障系統,包括電源、多個點激光紅外傳感器、隔離CAN收發器、SDA、SCL、MCU、驅動模塊、工控機和CAN總線,電源給點激光紅外傳感器、MCU、隔離CAN收發器供電,MCU通過多路模擬串行總線的方式訪問每個點激光紅外傳感器并將點激光紅外傳感器采集的距離值保存至內存,通過PDO方式發送給隔離CAN收發器,數據經處理傳送到CAN總線,工控機通過CAN總線獲取MCU傳送的距離值,然后和避障的位移值進行比較得出結果,通過CAN總線控制驅動模塊。本發明節約了點激光紅外傳感器,并可保證避障面積覆蓋全身。

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采集頻率采集外部障礙物與自己的距離,MCU不斷通過多路模擬串行總線的方式去訪問每個點激光紅外傳感器并將點激光紅外傳感器采集的距離值保存至內存中,并通過通信協議按固定頻率將內存中保存的點激光紅外傳感器采集的距離值通過PDO方式發送給隔離CAN收發器,隔離CAN收發器將數據處理后傳送到CAN總線,工控機通過CAN總線獲取MCU傳送的點激光紅外傳感器采集的距離值,然后和避障的位移值進行比較得出結果,通過CAN總線控制驅動模塊,完成避障。

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