AGV小車自適應導航方法及系統

2019-09-19 16:45:24 來源:網絡 編輯:www.si97n.cn
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 AGV小車自適應導航方法及系統,包括建立原始數據庫,對AGV小車運行過程中的行走距離及AGV小車的左、右輪差速比進行采樣;及左、右輪差速比信息傳輸至原始數據庫,原始數據庫將接受的信息與正常行駛的AGV小車的左、右輪差速比進行比對,發出故障報警信號,且將差值信號發送至處理模塊,處理模塊接收差值信號后進行處理,并發出信號至控制單元,控制單元發出控制信號用于調節AGV小車的左、右輪速度,從而實現AGV小車自適應調整,或者檢修操作。

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AGV小車自適應導航方法,用于記錄AGV小車在軌道上正常運行時行走距離L以及行走距離L所在位置對應的AGV小車的左、右輪差速比A;計算AGV小車行走距離L1;對AGV小車運行過程中的行走距離L1及AGV小車的左、右輪差速A1比進行采樣;將采樣后的AGV小車運行過程中的行走距離L1及AGV小車的左、右輪差速比A1信息傳輸至原始數據庫原始數據庫將接受的信息與AGV小車正常運行時行走距離L以及行走距離所在位置對應的AGV小車的左、右輪差速比A進行比對,并作出如下判斷:采樣的AGV小車運行過程中的行走距離L1與正常運行時行走距離L相同的情況下,采樣的AGV小車的左、右輪差速比A1與正常運行時的AGV小車的左、右輪差速比A差值小于或等于設定的閾值f時,則重復步驟b至c;采樣的AGV小車運行過程中的行走距離L1與正常運行時行走距離L相同的情況下,采樣的AGV小車的左、右輪差速比A1與正常運行時的AGV小車的左、右輪差速比A差值大于設定的閾值f時,則發出故障報警信號,且將差值信號發送至處理模塊,處理模塊接收差值信號后進行處理,并發出信號至控制單元,控制單元發出控制信號用于調節AGV小車的左、右輪速度。

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